資源簡介

初始距離值測試
先在程序設計中設定一個距離值，進行避障測試，觀察避障效果，在下表中填寫距離值，在對應結果處畫“√”。
避障距離/cm 該距離值偏小無法轉向 該距離值偏大有較大空余
調整的距離值進行測試，并記錄結果
根據上一步驟的測試結果，以增加或減少固定距離值（例如+5cm 或 –5cm）繼續測試，用來探測實際場景應用下的合適避障距離，以確保機器人的最優行動空間。填寫下表。
距離 數值/cm 能否正常避障
距離1
距離2
距離3
距離4
距離5
經過測試機器人避障的最短距離是 ，我認為它 （“是”或“不是”）最佳的避障距離，原因是 。(共12張PPT)
避障功能的調試——強化感知并優化算法
學習目標
1.要制作項目，需要知道傳感器返回的數據是什么；
2.要制作項目，需要知道如何探究避障的最佳距離；
3.要想完成項目，需要明白如何優化算法。
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避障功能的調試
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1.隨機抽取兩個小組向我們分享他們制作項目作品時遇到的問題，以及他們是如何解決的。
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點擊按鈕開始/暫停
避障功能的調試
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有時傳感器并不能很好地檢測到障礙物，比如障礙物的位置、形態、大小不能確定時，靠單一的傳感器檢測往往不能得到較為確切的障礙物信息，又該怎么做呢？小組討論一下
避障功能的調試
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紅外探測傳感器
實驗內容：探究機器人避障的最佳距離。
實驗步驟：（1）先在程序設計中設定一個距離值，進行避障測試，觀察避障效果，在下表中填寫距離值，在對應結果處畫“√”。
實驗探究：機器人避障的最佳距離
避障功能的調試
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實驗步驟：（2）根據步驟（1）的測試結果，以增加或減少固定距離值（例如+5cm 或 –5cm）繼續測試，用來探測實際場景應用下的合適避障距離，以確保機器人的最優行動空間。填寫下表。
避障功能的調試
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實驗探究
實驗結果：
經過測試機器人避障的最短距離是 ，我認為它 （“是”或“不是”）最佳的避障距離，原因是 。
實驗探究
避障功能的調試
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避障功能的調試
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機器人旋轉時轉速太快，以至于不能很順利地找到無障礙物的道路；
機器人只是單向旋轉很難找到合適的通行道路；在障礙物較為集中的區域，機器人會卡死等。
遇到這樣的問題又該怎么辦呢？小組討論一下。
避障功能的調試
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避障功能的調試
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我們動手測試一下，兩種控制車輪轉向的方式各有什么特點，還可以從哪些方面進行優化
避障功能的調試
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本節課的項目你完成了多少呢？

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