資源簡介

第十五課
智能機器人小車入車位
——機器人的“眼睛”
教學目標：
1.學習[if判斷]模塊的使用，了解分支程序結構。
2.學習[while永遠循環]模塊的使用。
3.了解障礙傳感器的原理和使用方法。
機器人是怎么感知周圍的環境的？是怎樣進行“思考”的？
重難點：
1.學習[if判斷]模塊的使用，了解分支程序結構。
2.學習[while永遠循環]模塊的使用。
教學過程：
小試身手
一、任務分析
1.任務描述：在起始點位置前后不固定的情況下，讓智能機器人小車停在欄桿前的停車位中。如右圖：
2.任務分析：場景中起始點前后位置是隨機的，小車每次行進距離都是不一樣的，無法估算延時的時間。因此，事先簡單設置延時模塊的方法不太科學，成功率很低。
3.解決方案；能否給機器人安裝上“眼睛”，讓機器人能看到欄桿，并且看到欄桿就停下來。
二、相關知識學習
1.什么是障礙傳感器？
障礙傳感器是機器人運行過程中常用的傳感器。顧名思義，它是一個數字傳感器，用來檢測障礙，它檢測結果的值只有0和l。0表示沒有檢測到障礙，而l是檢測到障礙了。
2.while水遠循環
顧名思義，while水遠循環就是不管在什么情況下，永遠循環做某一件事情。
操作實踐
一、給機器人裝“眼睛”——安裝“障礙傳感器”
1.進人到搭建機器人界面，打開以前保存的“智能機器人小車”。
2.在機器人的前方安裝機器人的“眼睛”——障礙傳感器。
安裝的時候一定要注意：“眼睛”的方向一定要朝前。所以使用的連接點為障礙傳感器底下的連接點，并連接到機器人的前方。如下圖：
3.設置障礙傳感器的屬性，如下圖：
4.將文件保存為“有眼睛的機器人小車”。
二、編程思路
1.讓機器人具備思維決策判斷能力——使用[if判斷]模塊。
2.while永遠循環模塊的使用
機器人在行進過程中需要時刻判斷前方是否有障礙，這就需要機器人不斷重復前面的決策流程。根據上節課的知識，這一部分就是循環體，需要將這一部分進行循環。
由于我們并不知道需要循環多少次，所以在這里不能使用“次數循環”，只能選擇
“while永遠循環”。
三、編寫程序
1.增加永遠循環模塊
在彈出來的選擇菜單中選擇[流程/while永遠循環]模塊。如下圖：
2.進行條件判斷
在“while水遠循環”的條件成立出口連接選擇“if判斷”，并且選取輸入相應的條件。注意傳感器端口和常量的設置。如下圖：
四、導入仿真進行仿真
進入在線仿真模式后，具體操作步驟為：
1.選擇任務為“訓練任務”中“調練陜人教_入車位（1人）”。
2.選擇機器人為“有眼睛的機器人小車”。
3.選擇程序為剛才編寫并保存的程序。
4.選擇好房間，點擊房間上的“？”進入到仿真。
交流評價
小組討論：
1.次數循環和無限循環有什么不同？
2.本節課你對哪些知識還不懂？可以向同學們請教一下。

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