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第四章 第一節
《了解控制》
生活中控制無處不在，說一說有哪些控制？
機器人都能干些什么？
任務1：讓機器人步行至指定位置。
你是如何完成任務的？
一、控制
根據自己的目的，通過一定的方法，使事物向著期望的目標發展，就形成了控制。
關鍵詞？
目的 方法 對象
手動控制
控制系統必須在人的直接干預下才能完成控制任務，這種系統稱為手動控制系統。
自動控制
在控制的過程中如果不需要人的干預，就可按期望規律或預定程序進行的控制系統稱為自動控制系統。
二、自動控制和手動控制
智能控制又是什么？
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三、智能控制
其中一種觀點：
一類無需人的干預就能夠自主地驅動智能機器實現其目標的自動控制。主要用來解決那些在復雜系統中用傳統方法難以解決的控制問題。這些問題的求解過程與人腦的思維過程有一定的相似性，即具有一定程度的“智能”。
如：語音、圖像、文字處理相關技術
機器人都能干些什么？
任務2：如何讓機器人躲避障礙物。
方法1：固定路線編程。
方法2：自動避障編程。
兩種模式觀察比較：
固定路線編程 自動避障編程
完成任務用時
完成任務準確度
制造成本
適用場景
兩種模式的運行機制什么不同？
方法1：固定路線編程
方法2：自動避障編程
機器人
期望目標
行駛方向
機器人
期望目標
行駛方向
傳感器
開環控制
閉環控制
四、開環控制和閉環控制
開環控制:
不將控制的結果反饋回來影響控制作用的系統，稱為開環控制系統。
閉環控制:
能將控制的結果反饋回來與希望值進行比較，并根據它們的誤差及時調整控制作用的系統，稱為閉環控制系統。
是否有反饋環節？
是否進行比較與調控調控？
優點 缺點
開環控制 結構單一、成本低 精確度低
閉環控制 能夠很好的監測和反饋，精確度高 結構復雜，成本高
當對控制的精度要求不高或組成系統的器件穩定性較高時，采用開環控制也能得到預期的效果。
電風扇
空調
開環控制
閉環控制
根據開環閉環控制的定義，指出控制鼠標屬于哪種控制？
思考：
1
2
列舉人類活動中，以眼、耳、鼻或皮膚為反饋環節的例子。
3
有人說射箭的時候，射箭者的眼睛可以將箭的飛行路線反饋給大腦，所以屬于閉環控制，對嗎？為什么？
自動控制一定是閉環控制嗎？舉例說明。
思考：
4
5
閉環控制都是自動控制嗎？舉例說明。
6
手動控制都是開環控制嗎？舉例說明。
01
控制的概念
02
開環控制與閉環控制
03
自動控制與智能控制
課堂小結
04
手動控制與自動控制
開環控制
閉環控制
自動控制
手動控制
智能控制
人的干預？
復雜系統、人腦思維？
反饋環節？
進行比較與調控？
THANKS

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