資源簡(jiǎn)介

(共18張PPT)
第一節(jié)
順序結(jié)構(gòu)程序設(shè)計(jì)（一）
Sequential structure programming
第三章 程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
1.掌握依據(jù)真實(shí)環(huán)境，分析場(chǎng)地特點(diǎn)的方法。
2.理解“啟動(dòng)電機(jī)”“延時(shí)等待”“停止電機(jī)”模塊在程序設(shè)計(jì)中的應(yīng)用及參數(shù)設(shè)置。
3.了解“啟動(dòng)電機(jī)”“延時(shí)等待”“停止電機(jī)”模塊的流程圖程序?qū)?yīng)的JC語(yǔ)言代碼的含義。
學(xué)習(xí)目標(biāo)
程序的最基本結(jié)構(gòu)是順序結(jié)構(gòu)，只要按照解決問(wèn)題的順序?qū)懗鱿鄳?yīng)的語(yǔ)句即可，它的執(zhí)行順序是自上而下，依次執(zhí)行，每條語(yǔ)句只執(zhí)行一次。
順序結(jié)構(gòu)程序設(shè)計(jì)
啟動(dòng)電機(jī)
延時(shí)等待
停止電機(jī)
導(dǎo)學(xué)誘思
中心湖環(huán)境
觀察中心湖環(huán)境——圖中綠色為綠化帶及綠植，灰色為道路，中心藍(lán)色區(qū)域?yàn)橹行暮?。領(lǐng)跑機(jī)器人需要圍繞中心湖跑動(dòng)，帶領(lǐng)參與者繞湖運(yùn)動(dòng)。
自主探究
領(lǐng)跑機(jī)器人圍繞中心湖運(yùn)動(dòng)，其運(yùn)動(dòng)軌跡有什么特點(diǎn)
思考與探究
運(yùn)動(dòng)軌跡為圓形
分析：因運(yùn)動(dòng)環(huán)境較為簡(jiǎn)單，運(yùn)動(dòng)軌跡為標(biāo)準(zhǔn)圓形，不需要做出判斷，所以只需按順序編制程序，形成順序結(jié)構(gòu)的程序即可。機(jī)器人的左、右兩個(gè)電機(jī)功率不同，適宜使用可以分別設(shè)置多個(gè)電機(jī)功率的“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，因“啟動(dòng)電機(jī)”模塊不能設(shè)置時(shí)間參數(shù)，故其需要與“延時(shí)等待”和“停止電機(jī)”模塊配合使用。
“啟動(dòng)電機(jī)”模塊的應(yīng)用
在執(zhí)行器模塊庫(kù)中找到“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，將其拖至流程圖生成區(qū)，并連接到主程序流程線上。觀察“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，右擊該模塊，查看其參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。
“啟動(dòng)電機(jī)”模塊的應(yīng)用
“啟動(dòng)電機(jī)”模塊命令
打開VJC1.5仿真版軟件，嘗試將“啟動(dòng)電機(jī)”模塊拖至主程序流程線上并右擊，查看彈出的對(duì)話框中的各項(xiàng)參數(shù)。修改參數(shù)并進(jìn)入仿真環(huán)境，運(yùn)行程序，查看機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡。
探索：?jiǎn)为?dú)使用“啟動(dòng)電機(jī)”模塊，機(jī)器人可行進(jìn)一段距離，查看其行進(jìn)的時(shí)間是多少。
1.如兩個(gè)電機(jī)功率互為相反數(shù)時(shí)，機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)？
（左右旋轉(zhuǎn)）
2.當(dāng)左右電機(jī)其中一個(gè)為零時(shí)，機(jī)器人如何運(yùn)動(dòng)？
（向一方旋轉(zhuǎn)）
實(shí)踐活動(dòng)1
“延時(shí)等待”模塊的應(yīng)用
在執(zhí)行器模塊庫(kù)中找到“延時(shí)等待”模塊，將其拖至流程圖生成區(qū)，并連接到主程序流程線上。觀察“延時(shí)等待”模塊，右擊該模塊，查看其參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。
“啟動(dòng)電機(jī)”模塊的應(yīng)用
“延時(shí)等待”模塊命令
使用“啟動(dòng)電機(jī)”和“延時(shí)等待”模塊設(shè)計(jì)程序，使機(jī)器人在仿真環(huán)境中能走出半圓形軌跡。（不同的機(jī)器環(huán)境，參數(shù)會(huì)稍有不同）
實(shí)踐活動(dòng)2
“停止電機(jī)”模塊的應(yīng)用
在執(zhí)行器模塊庫(kù)中找到“停止電機(jī)”模塊，將其拖至流程圖生成區(qū)，并連接到主程序流程線上。觀察“停止電機(jī)”模塊，右擊該模塊，查看其參數(shù)設(shè)置對(duì)話框。
“停止電機(jī)”模塊的應(yīng)用
“停止電機(jī)”模塊命令
設(shè)計(jì)程序，使領(lǐng)跑機(jī)器人能實(shí)現(xiàn)圍繞中心湖領(lǐng)跑至少一圈的任務(wù)。需加載教材資源中 的“領(lǐng)跑機(jī)器人——中心湖場(chǎng)地.ini或仿照此圖自行創(chuàng)建場(chǎng)地。
實(shí)踐活動(dòng)3
使機(jī)器人能在仿真環(huán)境中順利走出倒S形的軌跡。 任務(wù)完成后，仿真環(huán)境下方的角度顯示與出發(fā)時(shí)的角度一樣，默認(rèn)為0°。
設(shè)計(jì)程序
練習(xí)提升1
分析問(wèn)題并設(shè)計(jì)程序，使機(jī)器人在仿真環(huán)境中能夠一次走出兩個(gè)外切圓的軌跡。
設(shè)計(jì)程序
練習(xí)提升2
本節(jié)課中使機(jī)器人走出半圓形、倒S形、兩個(gè)外切圓形軌跡的三個(gè)程序。它們有什么相似之處？又有什么不同之處？
思考探究
練習(xí)提升3
圓弧形的運(yùn)動(dòng)軌跡都可以使用“啟動(dòng)電機(jī)”模塊。圓弧的長(zhǎng)度由兩個(gè)電機(jī)的值及延時(shí)等待時(shí)間來(lái)確定，電機(jī)值確定的情況下，延時(shí)等待時(shí)間越長(zhǎng)，圓弧越長(zhǎng)。延時(shí)等待時(shí)間固定的情形下，兩個(gè)電機(jī)差值越大（同為正，同為負(fù)），圓的周長(zhǎng)越小。
圓弧一旦改變方向，就需要添加另一組“啟動(dòng)電機(jī)”和“延時(shí)等待”模塊。
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第三章 程序設(shè)計(jì)基礎(chǔ)
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