資源簡(jiǎn)介

機(jī)械手
教學(xué)目標(biāo):
1、多任務(wù)程序（切換模塊的疊加使用）的編寫。
2、渦輪桿減速的搭建使用。
重點(diǎn)難點(diǎn)：
1、渦輪桿減速作用的搭建使用。
2、切換模塊、觸動(dòng)傳感器的使用。
3、程序塊按鈕作為動(dòng)作指令開關(guān)的使用。“
課堂任務(wù):
設(shè)計(jì)搭建一個(gè)機(jī)械手，能夠隨意轉(zhuǎn)動(dòng)，能夠上下擺臂，能夠精準(zhǔn)抓取物體。
課前準(zhǔn)備:
基本零件計(jì)算機(jī)（己安裝圖形化編程）
上課流程：
見過(guò)吊車嗎？工業(yè)機(jī)械臂呢？是怎樣工作的？
結(jié)構(gòu)分析：機(jī)械手可以拆分成底座、機(jī)械爪（升降臀+抓手）兩部分。連接要緊密、牢固。
底座：主要是控制器、帶動(dòng)升降臂轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)，用到轉(zhuǎn)盤。
升降臂：帶動(dòng)臂上下的馬達(dá)與底座連接，上面與能夠控 制機(jī)械爪張合的中型馬達(dá)連接。
程序編寫：利用程序塊按鈕與觸動(dòng)傳感器的結(jié)合來(lái)控制機(jī)械手的抓取物體工作。控制器的按鈕與觸動(dòng)傳感器相當(dāng)于遙控裝置，為了更容易控制，我們把“左”按鈕作為左轉(zhuǎn)的遙控按鈕；把“右”按鈕作為石轉(zhuǎn)的遙控按鈕；把“上” 按鈕作為臂上升的遙控按鈕；把“下”按鈕作為臂下降 的遙控按鈕。觸動(dòng)傳感器單獨(dú)作為機(jī)械手抓取物體的控 制，按壓“開”或者“合”。
編程講解：切換模塊嵌套完成指令遙控，按壓左邊時(shí)，分兩種情況： 一直按壓著左轉(zhuǎn)，沒(méi)按壓著就停止。這里把停止再分兩種。
情況：一直按壓石邊右轉(zhuǎn)，沒(méi)按壓就停止。這樣的話就完3 成了一直按壓左邊左轉(zhuǎn)，一直按壓右邊右轉(zhuǎn)，不按壓就停舛 同樣的道理，完成升降臂的上下的控制。這兩個(gè)嵌套切換。 要在一個(gè)大循環(huán)內(nèi)才能重復(fù)使用。觸動(dòng)傳感器一直按壓著。 伸開爪子，松開停止。再一直按壓就合上，松開停止。按。 順序?qū)懺谝粋€(gè)循環(huán)里就可以。兩個(gè)程序互不影響，因此是3 并列狀態(tài)。
編程注意：切換模塊嵌套使用完成多任務(wù)。此處容易忘記外面的大。 循環(huán)，以及邏輯性思維的混亂。調(diào)節(jié)程序塊按鈕一定看清。 楚,容易弄錯(cuò)而出現(xiàn)混亂。
作品展示:(共9張PPT)
樂(lè)高機(jī)器人 EV3
機(jī)械手
見過(guò)吊車嗎？工業(yè)機(jī)械臂呢？
是怎樣工作的呢？
結(jié)構(gòu)搭建
結(jié)構(gòu)分析：底座（轉(zhuǎn)盤）+機(jī)械臂（升降臂+抓手）。
底座：主要是控制器、帶動(dòng)升降臂轉(zhuǎn)動(dòng)的馬達(dá)，用到轉(zhuǎn)盤。
結(jié)構(gòu)搭建
升降臂：帶動(dòng)臂上下的馬達(dá)與底座連接，上面與能夠控制機(jī)械爪張合的中型馬達(dá)連接。
結(jié)構(gòu)搭建
機(jī)械爪：渦輪桿減速裝置，速度更慢抓取更準(zhǔn)確。
編程
利用程序塊按鈕與觸動(dòng)傳感器的結(jié)合來(lái)控制機(jī)械手的抓取物體工作。控制器“左”按鈕控制升降臂右轉(zhuǎn)，“上”按鈕控制升降臂上升；“下”按鈕控制升降臂下降。觸動(dòng)傳感器控制機(jī)械爪的“開”、“合”。
編程示例
作品展示、拓展
完善自己的機(jī)械手，使其操作更精準(zhǔn)。
作品展示、拓展
完善作品，將你的加特林搭建的更帥氣。
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