資源簡(jiǎn)介

顏色分揀機(jī)
教學(xué)目標(biāo)：
1、曲柄連桿的搭建。
2、切換模塊的測(cè)量顏色模式的使用。
重點(diǎn)難點(diǎn)：
1、馬達(dá)的固定。
切換分支結(jié)構(gòu)的程序編寫。
3、馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)角度的調(diào)節(jié)。
課堂任務(wù)：設(shè)計(jì)一臺(tái)跟具顏色分類樂(lè)高零件的機(jī)器，要求將相同顏色的零件放在一起，并報(bào)出顏色的英文名稱。
課前準(zhǔn)備：EV3基本零件 計(jì)算機(jī)（已安裝圖形化編程）
上課流程：
導(dǎo)入：討論：工廠里面有很多對(duì)物品進(jìn)行分類的的機(jī)器。有通過(guò)重量，體積分類的，還有通過(guò)顏色分類的，那么這些設(shè)備的工作原理是什么樣的呢？
顏色分揀機(jī)搭建：利用重力讓物品滑落到檢測(cè)部分，然后將不同顏色的連桿分配到不同的筐內(nèi)。首先，需要一個(gè)能容納物品的物品槽。其次，要檢測(cè)零件顏色，就需要一個(gè)檢測(cè)的平臺(tái)，即檢測(cè)臺(tái)。最后，要將樂(lè)高零件區(qū)分開來(lái)，所以需要一個(gè)能分配零件的結(jié)構(gòu)，可以考慮利用電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)帶動(dòng)一個(gè)滑道，將零件放在不同的筐內(nèi)，即分配槽。
結(jié)構(gòu)：物品槽＋檢測(cè)臺(tái)＋分配槽。
提示：物品槽：利用直連桿和彎連桿搭建出可供檢測(cè)物滑落的滑道。
檢測(cè)臺(tái)：顏色傳感器檢測(cè)顏色，曲柄連桿負(fù)責(zé)將檢測(cè)物推落。
分配槽：大型電機(jī)將滑道轉(zhuǎn)向到指定的位置后，再利用滑道將檢測(cè)物分配到筐內(nèi)。
程序的編寫：
檢測(cè)臺(tái)識(shí)別出物品顏色，并發(fā)出相應(yīng)的顏色聲音。分配臺(tái)轉(zhuǎn)到相應(yīng)顏色框位置，并將顏色塊推到框里，然后再回到檢測(cè)臺(tái)初始位置。例如：“藍(lán)色：識(shí)別到藍(lán)色后發(fā)出“Blue”的聲音A電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，B電機(jī)轉(zhuǎn)一周，將物品推下，物品滑落后，A電機(jī)歸到初始位置。編程講解：開始編寫程序前，應(yīng)該先確定好機(jī)器的初始位置，即曲柄結(jié)構(gòu)和分配槽的位置。然后利用切換模塊的測(cè)量顏色模式，來(lái)測(cè)量零件顏色，并對(duì)相應(yīng)的顏色分支，做出一定的反應(yīng)。在這里需要檢測(cè)藍(lán)，綠，黃，紅，黑五種顏色，當(dāng)檢測(cè)到藍(lán)色時(shí)，發(fā)出聲音“Green”，先讓控制分配臺(tái)的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，然后讓連接曲柄連桿的馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，將零件推出，零件掉入相應(yīng)的筐內(nèi)。當(dāng)顏色為黑，黃，紅時(shí)與上面的藍(lán)色類似。編程注意：初始位置的設(shè)置關(guān)系到整個(gè)程序的運(yùn)行，馬達(dá)角度參數(shù)的設(shè)置，需要根據(jù)放置筐的位置自己去調(diào)節(jié)。
編程示例：
技能拓展延伸：
完善作品，組裝更多的檢測(cè)物。利用大號(hào)輪胎做分揀收集筐。
作品展示：(共9張PPT)
樂(lè)高機(jī)器人 EV3
顏色分揀機(jī)
工廠里面有很多對(duì)物品進(jìn)行分類的機(jī)器。有通過(guò)重量，體積分類的，還有通過(guò)顏色分類的，那么這些設(shè)備的工作原理是什么樣的呢？
結(jié)構(gòu)搭建
結(jié)構(gòu)分析：物品槽+檢測(cè)臺(tái)+分配槽
物品槽：利用直連桿和彎連桿搭建出可供檢測(cè)物滑落的滑道。
結(jié)構(gòu)搭建提示
檢測(cè)臺(tái)：顏色傳感器檢測(cè)顏色（注意顏色傳感器對(duì)藍(lán)、綠、黑分辨不靈敏），曲柄連桿負(fù)責(zé)將檢測(cè)物推落（推動(dòng)檢測(cè)物的連桿和檢測(cè)臺(tái)盡量選擇與檢測(cè)物不同顏色的零件）。
結(jié)構(gòu)搭建提示
分配槽：大型電機(jī)將滑道轉(zhuǎn)到指定的位置后，再利用滑道將檢測(cè)物分配到框內(nèi)。
編程
任務(wù)：分配綠、黃、紅三類樂(lè)高連桿。
檢測(cè)臺(tái)識(shí)別出物品顏色，并發(fā)出相應(yīng)的顏色聲音。分配臺(tái)轉(zhuǎn)到相應(yīng)顏色框位置，并將顏色塊推到框里，然后再回到檢測(cè)臺(tái)初始位置。
例如：“藍(lán)色：識(shí)別到藍(lán)色后發(fā)出blue的聲音A電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)到指定位置，B電機(jī)轉(zhuǎn)一周，將物品推下，物品滑落后，A電機(jī)歸到初始位置。
編程示例
作品展示、拓展
完善作品，組裝更多的檢測(cè)物。利用大號(hào)輪胎做分揀收集筐。
作品展示、拓展
如何使叉車運(yùn)輸貨物更精準(zhǔn)，提高運(yùn)輸效率？
樂(lè)高EV3
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巧視俗建與 形化偏程
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