資源簡介

巡線小車
教學日標：
1、光電傳感器的搭建與使用。
2、分支判斷程序的編程。
重點難點：
1、光電傳感器的編程，分支判斷語句的編寫。
2、巡線馬達、光電參數的調節。
課堂任務：利用光電傳感器設計一輛能夠沿黑線行走的小車，光電傳感器安裝在小車的前下方，探測光照強度。完成迷宮巡線挑戰。
課前準備：ev3基本零件計算機（已安裝圖形化編程）
上課流程：
導入：討論：在雙馬達小車的基礎上怎樣設計搭建一輛能夠沿著黑線行駛的小車能夠感應、探測顏色的深淺，也就是感應反射光強度的大小，我們用到光電傳感器。
巡線車搭建：結構分析：把光電傳感器安裝在小車的前面中間，離地面不要太遠，否則感測范圍太廣而不夠敏感。
結構：小車+感光裝置
提示：小車：兩個馬達連接、與控制器連接要牢固。
感光裝置：直角彎桿、T型桿搭建連接，使光電傳感器牢固連接在小車前面。
程序的編寫：我們的目的是要小車沿著黑線行駛。光電傳感器探測到兩個區域：白色區域或黑色區域。因為軌跡是彎彎曲曲的，小車會離開黑色區域進入白色區域，怎樣才能使小車不脫離黑色區域呢？這里我們用到分支判，斷語句：選擇兩區域的邊界線，若進入黑色區域，探測后立馬驅動馬達向白色區域行駛；若進入白色區域則立馬驅動馬達向黑色區域行駛，這樣小車就會一直沿著兩區域的邊界線搖擺的向前行駛。
編程講解：使用切換中的顏色傳感器的反光值，作為切換條件，條件為真時，B端口的電機轉，C端口不轉。條件為偽時，B端口不轉，C端口轉。在未探測
到紅色時循環執行該程序。
編程注意：切換條件中端口的設置以及速度的設置，過快的速度會導致小車偏離黑色區域。
編程示例：
作品展示：(共8張PPT)
樂高機器人 EV3
巡線小車
火車能夠沿著軌道行駛，那怎樣讓機器人像火車一樣準確的到達指定目標？
結構搭建
結構：小車+傳感部分
小車：由兩個馬達和控制器連接要牢固。
結構搭建提示
傳感部分：由顏色傳感器組成的感應顏色的裝置。
編程
顏色傳感器探測到兩個區域：白色區域和黑色區域。選擇兩區域的分界線，若進入黑色區域探測后立馬驅動馬達向白色區域行駛；若進入白色區域則立馬驅動馬達向黑色區域行駛，這樣小車就會一直沿著兩區域的邊界線搖擺的向前行駛。
感測到紅線停止。就是跳出巡線循環，所以在循環未改成檢測紅色就可以了。
編程提示
作品展示、拓展
完善自己的巡線小車，更加美觀炫酷。
樂高EV3
n●
2四
HO1-1-10121
EV3
EV3
中級班
巧視俗建與 形化偏程
LabVIEW
編程
顏色傳感器探測到兩個區域：白色區域或黑
色區域。選擇兩區域的邊界線，若進入黑色區域
探測后立馬驅動馬達向白色區域行駛；若進入白
色區域則立馬驅動馬達向黑色區域行駛，這樣小
車就會一直沿著兩區域的邊界線搖擺的向前行駛。
感測到紅線停止。就是跳出巡線循環，所以
在循環末改成檢測紅色就可以了。
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